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焊接機器人通用結構是怎樣的?

發表時間:2021-03-02 瀏覽次數:6866

  了解焊接機器人的結構,選擇可靠的焊接機器人廠家,才能夠確保工作的順利進行。下面就一起來了解一下吧。

  隨著國內航天事業的(de)飛(fei)速發展,國際(ji)衛(wei)星發射市場的(de)競爭(zheng)日(ri)趨激(ji)烈,對(dui)工(gong)件的(de)焊接生產(chan)(chan)周(zhou)期(qi)、制造成本(ben)提出(chu)了更高的(de)要求。為了適應這種形勢,設法(fa)提高焊接接頭質量(liang)并保證(zheng)焊接接頭質量(liang)的(de)穩(wen)定(ding)性(xing)、生產(chan)(chan)周(zhou)期(qi)已(yi)成為當務(wu)之急(ji)。采用機器人的(de)柔性(xing)優勢正是解(jie)決這種矛盾的(de)良好方案。

  工(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)結構(gou)形(xing)(xing)式(shi)(shi)很(hen)多(duo),常(chang)用的(de)(de)(de)(de)(de)有直角坐(zuo)標式(shi)(shi)、柱面坐(zuo)標式(shi)(shi)、球面坐(zuo)標式(shi)(shi)、多(duo)關(guan)節坐(zuo)標式(shi)(shi)、伸縮式(shi)(shi)、爬行式(shi)(shi)等。根據不同的(de)(de)(de)(de)(de)應用場合,焊(han)接機(ji)(ji)(ji)器(qi)人可(ke)采取(qu)不同的(de)(de)(de)(de)(de)結構(gou)形(xing)(xing)式(shi)(shi),但(dan)目前(qian)用得最(zui)(zui)多(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)是模仿人的(de)(de)(de)(de)(de)手臂功能(neng)的(de)(de)(de)(de)(de)多(duo)關(guan)節式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人,這是因(yin)為多(duo)關(guan)節式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)手臂靈活性最(zui)(zui)大,可(ke)以(yi)(yi)使焊(han)槍(qiang)的(de)(de)(de)(de)(de)空間位(wei)(wei)置(zhi)和(he)姿(zi)態調至任意狀(zhuang)態,以(yi)(yi)滿足(zu)焊(han)接需要。理論上講(jiang),機(ji)(ji)(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)關(guan)節愈(yu)(yu)多(duo),自由(you)度(du)也(ye)愈(yu)(yu)多(duo),關(guan)節冗(rong)余度(du)愈(yu)(yu)大,靈活性愈(yu)(yu)好;但(dan)同時(shi)也(ye)給(gei)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人逆運(yun)動學(xue)的(de)(de)(de)(de)(de)坐(zuo)標變換和(he)各關(guan)節位(wei)(wei)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制帶來復(fu)雜性。焊(han)接過(guo)程中(zhong)往(wang)往(wang)需要把以(yi)(yi)空間直角坐(zuo)標表示的(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)件上的(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)縫位(wei)(wei)置(zhi)轉(zhuan)換為焊(han)槍(qiang)端(duan)部(bu)的(de)(de)(de)(de)(de)空間位(wei)(wei)置(zhi)和(he)姿(zi)態,再通過(guo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人逆運(yun)動學(xue)計算轉(zhuan)換為對機(ji)(ji)(ji)器(qi)人每(mei)個關(guan)節角度(du)位(wei)(wei)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制,而這一變換過(guo)程的(de)(de)(de)(de)(de)解(jie)往(wang)往(wang)不是唯一的(de)(de)(de)(de)(de),冗(rong)余度(du)愈(yu)(yu)大,解(jie)愈(yu)(yu)多(duo)。如何選取(qu)最(zui)(zui)合適的(de)(de)(de)(de)(de)解(jie),對機(ji)(ji)(ji)器(qi)人焊(han)接過(guo)程中(zhong)運(yun)動的(de)(de)(de)(de)(de)平(ping)穩性很(hen)重要。

  不同(tong)的機器(qi)人(ren)控(kong)(kong)制(zhi)系(xi)統對這一問(wen)題的處理方(fang)式不盡相同(tong)。一般來講,具有 6 個(ge)關(guan)節(jie)的機器(qi)人(ren)基本上能(neng)滿足焊(han)槍的位置和空(kong)間姿態的控(kong)(kong)制(zhi)要求,其中,3個(ge)自由度(xyz)用于控(kong)(kong)制(zhi)焊(han)槍端部的空(kong)間位置,另外 3 個(ge)自由度(ABC)用于控(kong)(kong)制(zhi)焊(han)槍的空(kong)間姿態。因(yin)此,目前的焊(han)接機器(qi)人(ren)多(duo)數為 6 關(guan)節(jie)。

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